rsj2025_train_move_two_blocks_tray_to_matching_dishes_flip

该数据集使用LeRobot创建，主要面向机器人学领域。数据集包含20个episodes，5212帧，1个任务和40个视频。数据结构包括动作、观察（状态和来自中心及右侧摄像头的图像）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。具体特征包括6个浮点型动作和状态数据，以及来自两个摄像头的视频数据（480x640分辨率，3通道，60fps）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: rsj2025_train_move_two_blocks_tray_to_matching_dishes_flip
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, RSJ2025, train

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无相关信息]
• 论文: [无相关信息]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总集数: 20
• 总帧数: 5212
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 60 FPS
• 分割: 训练集 (0:20)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察图像 (observation.images.center_cam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率60, 通道数3, 无音频
• 观察图像 (observation.images.right_cam):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率60, 通道数3, 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无相关信息]