record-ferdinand-2_20260507_150133

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，旨在为机器人学习任务提供训练数据。

基本信息

• 数据集名称: record-ferdinand-2_20260507_150133
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 879
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集分割: 训练集 (train: 0:1)

特征结构

该数据集包含多种特征类型，具体如下：

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含机器人关节位置指令。
  • 肩关节 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos)
  • 肘关节 (elbow_flex.pos)
  • 腕关节 (wrist_flex.pos, wrist_roll.pos)
  • 夹爪 (gripper.pos)
• 观测-状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征完全一致，用于表示机器人的当前状态。
• 观测-图像 (observation.images.front): 来自前方摄像头的视频数据。
  • 分辨率: 1080 x 1920 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，表示时间信息。
• 帧索引 (frame_index): 整数，表示帧的顺序。
• 片段索引 (episode_index): 整数，表示所属片段。
• 索引 (index): 整数，全局唯一索引。
• 任务索引 (task_index): 整数，表示任务类型。

数据文件

• 数据存储: Parquet 格式 (data//.parquet)
• 视频存储: MP4 格式 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4)