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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作数据、观察状态以及多个视角的图像数据（顶部、侧面和正面）。具体数据结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作数据类似）、图像数据（分辨率和通道数）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个用于机器人操控任务的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 数据集配置： 默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet
• 机器人类型： so_follower

数据集结构与特征

数据集以 Parquet 文件存储结构化数据，并包含视频文件。每个演示片段（episode）包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人6个关节的运动指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人6个关节的状态观测，与 action 维度相同
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，高度480像素，宽度640像素，3通道
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面摄像头图像，高度480像素，宽度640像素，3通道
observation.images.front	video	(360, 640, 3)	正面摄像头图像，高度360像素，宽度640像素，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储细节

• 数据块大小： 1000 帧/块
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

注意事项

• 该数据集的 total_episodes、total_frames、total_tasks 以及 splits 信息均显示为 0 或空，表明该页面可能为模板或未填充具体统计数据。