InfiniteWorld

This is a scene dataset prepared for the simulation platform InfiniteWorld, containing 830 procedurally generated scenes and 50 corrected HSSD scenes.

#### Description
The scene directory follows the following format:

```
gen_scene_usd
├── 2
│ ├── <scene_id>
│ │ ├── textures
│ │ └── <scene_id>.usd
│ ├── ...
│ ├── <scene_id>
├── 2.json
│ ├── <scene_id>
│ │ └── scene.json
│ ├── ...
│ ├── <scene_id>
├── 3
├── 3.json
├── 4
├── 4.json
├── 3
├── 5.json

hssd_test_scene
├── <scene_id>
│ ├── textures
│ ├── <scene_id>.usd
│ └── w_<w>h_<h>r_<r>X_<X>Y_<Y>.png
├── ...
├── <scene_id>
```
where `w_<w>h_<h>r_<r>X_<X>Y_<Y>.png` is the occupancy map of the scene, and w, h, r, X, and Y represent the map width, height, resolution, and world coordinates corresponding to the pixel origin, respectively.

本数据集为仿真平台InfiniteWorld定制，包含830个程序生成场景与50个经修正的HSSD场景。

#### 数据集说明
场景目录遵循如下格式：

gen_scene_usd
├── 2
│ ├── <scene_id>
│ │ ├── textures
│ │ └── <scene_id>.usd
│ ├── ...
│ ├── <scene_id>
├── 2.json
│ ├── <scene_id>
│ │ └── scene.json
│ ├── ...
│ ├── <scene_id>
├── 3
├── 3.json
├── 4
├── 4.json
├── 3
├── 5.json

hssd_test_scene
├── <scene_id>
│ ├── textures
│ ├── <scene_id>.usd
│ └── w_<w>h_<h>r_<r>X_<X>Y_<Y>.png
├── ...
├── <scene_id>

其中`w_<w>h_<h>r_<r>X_<X>Y_<Y>.png`为场景的占用图（occupancy map），w、h、r、X与Y分别代表该贴图的宽度、高度、分辨率以及像素原点对应的世界坐标系坐标。