data_v3
收藏Hugging Face2025-04-29 更新2025-04-29 收录
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人相关数据集，包含机械臂的6自由度动作数据、状态数据以及480x640分辨率的RGB视频数据。数据集总共有19个episodes，4043帧数据，帧率为50fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
hoffnung1208
创建时间：
2025-04-29
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: parquet
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet - 元数据文件: meta/info.json
元数据详情
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: koch
- 总集数: 19
- 总帧数: 4043
- 总任务数: 1
- 总视频数: 19
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 50 fps
- 数据分割:
- 训练集: 0:19
数据特征
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
- 观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
- 观测图像 (observation.images.realsense):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 帧率: 50.0
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 通道数: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: false
- 音频: false
- 时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 集索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
引用
- BibTeX: [More Information Needed]
