real_pickup_can_0604_cleaned

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含22个episodes，共6595帧数据，帧率为25fps。数据涉及单个任务，存储为parquet文件格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作数据（action），包含6个关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）；观察状态（observation.state），同样包含6个关节位置；以及来自三个摄像头（顶部、腕部、腹部）的图像观察（observation.images.top、observation.images.wrist、observation.images.belly），每个图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: real_pickup_can_0604_cleaned
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总episode数: 22
• 总帧数: 6595
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 25
• 训练集: 所有22个episode均用于训练
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (编码: AV1)
• 数据文件总大小: 约100 MB
• 视频文件总大小: 约200 MB

特征描述

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与action结构相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，帧率25fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，帧率25fps
observation.images.belly	video	[480, 640, 3]	腹部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，帧率25fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (仅1个任务)

数据路径结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前无具体引用信息。