eval_training-rioseco

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含16个训练片段，总计9861帧数据。数据集采用so101_follower机器人类型，包含6维动作空间（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和6维状态观测空间。同时包含前视摄像头图像数据（480x640分辨率，RGB三通道，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_training-rioseco
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 16
• 总帧数: 9861
• 总任务数: 1
• 总视频数: 16
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:16）
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)