rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_153806

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个完整的episode，总共有584个帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件使用av1编解码器。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等6个自由度位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头（前视和顶视）的图像观察（分辨率为480x640，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，帧率为30fps。数据集主要用于训练和评估机器人学习模型，支持强化学习或模仿学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It contains a complete episode with a total of 584 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, and video files use the av1 codec. The dataset features include robot actions (such as 6 degrees of freedom positions like shoulder translation, shoulder lift, elbow bend), observation states (joint positions identical to actions), image observations from two cameras (front view and top view) with a resolution of 480x640 and RGB three channels, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps. The dataset is primarily used for training and evaluating robot learning models, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_153806
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：1
• 总帧数：584
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：仅包含训练集（train）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（同动作维度）
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化空间交互查看：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MrPsarik/rollout_SortPaper_20260529_145930_20260601_153806