2026-04-23_direction_havent_cap_water-lerobot-with-rinse

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人aloha相关的数据。数据集结构包括观察数据（状态、速度、力）、动作数据以及来自多个摄像头的图像数据。具体特征包括14个浮点数的状态、速度和力数据，以及来自四个不同摄像头（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据，每个视频的分辨率为480x640，帧率为50fps。数据集共包含61个episodes，95987帧数据，总数据量约为400MB（包括视频和数据文件）。数据以parquet格式存储，主要用于训练目的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，旨在为机器人操控任务提供训练和评估数据。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: 2026-04-23_direction_havent_cap_water-lerobot-with-rinse
• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: aloha
• 任务数量: 1

数据集规模

指标	数值
总片段数	61
总帧数	95,987
总任务数	1
数据文件大小	200 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	50 FPS

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 到 60 (全部片段均用于训练)

数据特征

数据集包含以下类型的特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	机器人左右臂各7个关节的状态（腰、肩、肘、前臂旋转、腕角、腕旋转、夹爪）
action	float32	(14,)	对应机器人关节的动作指令
observation.velocity	float32	(14,)	机器人关节的速度信息
observation.effort	float32	(14,)	机器人关节的力矩/力信息
observation.images.cam_high	video	(3, 480, 640)	高位摄像头画面，分辨率480x640，AV1编码，50 FPS
observation.images.cam_low	video	(3, 480, 640)	低位摄像头画面，分辨率480x640，AV1编码，50 FPS
observation.images.cam_left_wrist	video	(3, 480, 640)	左手腕摄像头画面，分辨率480x640，AV1编码，50 FPS
observation.images.cam_right_wrist	video	(3, 480, 640)	右手腕摄像头画面，分辨率480x640，AV1编码，50 FPS
task_index	int64	(1,)	任务索引
subtask	string	(1,)	子任务描述
is_for_training	bool	(1,)	是否用于训练
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000

引用信息

BibTeX: [More Information Needed]