bi_so101_asyncvis_test

该数据集与机器人技术相关，特别是与'LeRobot'项目相关联，包含以parquet格式存储的数据文件。元数据包括机器人类型('bi_so_follower')、总集数、帧数、任务数以及数据和视频文件的详细信息。特征部分描述了各种动作和观察结果，包括机器人组件的位置和来自不同角度的视频观察。数据集的许可证为Apache-2.0，托管在Hugging Face上。This dataset is related to robotics, specifically associated with the 'LeRobot' project. It contains data files stored in Parquet format. Its metadata includes the robot type ("bi_so_follower"), total number of episodes, frame count, number of tasks, as well as detailed information about the data and video files. The feature section describes various actions and observations, including the positions of robot components and video observations from different angles. The dataset is licensed under Apache-2.0 and hosted on Hugging Face.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_asyncvis_test
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据量: 1 个 episode，815 帧，1 个任务
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征字段

• action: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。
• observation.state: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。
• observation.images.left_top: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，非深度图，无音频。
• observation.images.left_left: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，非深度图，无音频。
• observation.images.left_right: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，非深度图，无音频。
• timestamp: 单精度浮点数。
• frame_index: 64位整数。
• episode_index: 64位整数。
• index: 64位整数。
• task_index: 64位整数。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/bi_so101_asyncvis_test