bi_so101_asyncvis_test

该数据集与机器人技术相关，特别是与'LeRobot'项目相关联，包含以parquet格式存储的数据文件。元数据包括机器人类型('bi_so_follower')、总集数、帧数、任务数以及数据和视频文件的详细信息。特征部分描述了各种动作和观察结果，包括机器人组件的位置和来自不同角度的视频观察。数据集的许可证为Apache-2.0，托管在Hugging Face上。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_asyncvis_test
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据量: 1 个 episode，815 帧，1 个任务
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征字段

• action: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。
• observation.state: 12维浮点数组，表示左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。
• observation.images.left_top: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，非深度图，无音频。
• observation.images.left_left: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，非深度图，无音频。
• observation.images.left_right: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，非深度图，无音频。
• timestamp: 单精度浮点数。
• frame_index: 64位整数。
• episode_index: 64位整数。
• index: 64位整数。
• task_index: 64位整数。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/bi_so101_asyncvis_test