0509_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作数据、观察状态数据和图像数据。动作数据和观察状态数据均为12维浮点数组，分别对应左右机械臂的各个关节位置。图像数据来自左右摄像头，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集总共有2个episodes，1794帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为bi_so_follower。

原始信息汇总

数据集名称：0509_test

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据文件路径：data/*/*.parquet

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：bi_so_follower

数据规模

指标	数值
总片段数	2
总帧数	1794
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
块大小	1000

数据集划分

• 训练集：索引 0:2（全部片段）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	机器人动作，包含左右臂6个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪）
observation.state	float32	[12]	机器人状态观察，同动作维度
observation.images.left_left_cam	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
observation.images.right_right_cam	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无可用引用信息。