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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于记录机器人执行拾取玩具任务过程中的动作和观察数据。数据集包含一个剧集，总计2054帧，数据以parquet文件格式存储。特征包括：动作（由6个关节位置组成，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个外部摄像头视频观察（分辨率为480x640，帧率为15帧/秒，采用AV1编码），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。数据集结构还包括元数据信息，如代码库版本v3.0、帧率15fps、分块大小1000等。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, designed to record action and observation data from a robot performing a toy-picking task. It contains one episode with a total of 2054 frames, stored in parquet file format. Features include: actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), two external camera video observations (with a resolution of 480x640, frame rate of 15 fps, and AV1 encoding), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files). The dataset structure also includes metadata information, such as code repository version v3.0, frame rate of 15fps, and chunk size of 1000.

原始信息汇总

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，基于LeRobot框架创建，用于训练视觉-语言-动作模型。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数：1
• 总帧数：2054
• 总任务数：1
• 采样率：15 FPS
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 数据集划分：全部用于训练（train: 0:1）
• 机器人类型：so_follower

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人的6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等位置）
observation.state	float32	[6]	机器人的6维状态观测（与动作维度对应）
observation.images.exterior_2_left	video	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头2采集的彩色视频（AV1编码，15 FPS）
observation.images.exterior_1_left	video	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头1采集的彩色视频（AV1编码，15 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化入口

• 可通过 LeRobot可视化工具 在网页上预览该数据集的内容。