Robot Odometry Dataset
收藏arXiv2025-09-30 收录
下载链接：
https://takuokawara.github.io/RAL2025_project_page/
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集记录了在多种具有挑战性的环境中，搭载有激光雷达和惯性测量单元（IMU）的四足机器人（Unitree Go2）进行实验时的数据。数据包含了通过全站仪（Leica TS16）获取的地面真实轨迹，并且以不同的频率（10赫兹、60赫兹、500赫兹）进行收集。该数据集涵盖了多种实验条件，包括不同类型的地形。其任务是进行里程估算。
This dataset collects data from experiments using a Unitree Go2 quadruped robot equipped with LiDAR and an Inertial Measurement Unit (IMU) across multiple challenging environments. The dataset contains ground-truth trajectories acquired via a Leica TS16 total station, and the data is gathered at three distinct frequencies: 10 Hz, 60 Hz, and 500 Hz. It encompasses a wide range of experimental conditions, including diverse terrain types. The core task of this dataset is odometry estimation.
提供机构：
Unitree Robotics
