rollout_diffusion_S100_seed2_L1_20260930_155020
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。包含了来自so_follower机器人的10个episode，共6900帧数据。每个episode包含6维关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）和对应的6维关节状态观测，以及两个视角的摄像头视频（前置摄像头和腕部摄像头），分辨率均为480x640，帧率30fps，视频编码为av1。此外还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集可用于基于视觉的机器人操作、模仿学习或策略学习等研究。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 episodes from the so_follower robot, totaling 6900 frames. Each episode includes 6-dimensional joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and corresponding 6-dimensional joint state observations, as well as camera videos from two views (front camera and wrist camera), both at 480x640 resolution, 30fps, with AV1 video encoding. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset can be used for research on vision-based robot manipulation, imitation learning, or policy learning.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_diffusion_S100_seed2_L1_20260930_155020
- 创建工具：LeRobot
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/fysical/rollout_diffusion_S100_seed2_L1_20260930_155020
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fysical/rollout_diffusion_S100_seed2_L1_20260930_155020
- 论文：未提供
- 引用信息：未提供
数据集结构
配置
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
版本与帧率
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频特征详情
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：否
- 视频后端：pyav
- 是否为深度图：否
数据集统计
- 总回合数（total_episodes）：10
- 总帧数（total_frames）：6900
- 总任务数（total_tasks）：1
- 块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
路径模板
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人信息
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集（train）：0:10
