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该数据集是使用LeRobot创建的，主要包含xarm7机器人的状态、动作、速度、力度以及多个摄像头的图像数据。数据集结构包括1个episode，10帧数据，帧率为50fps，主要用于训练目的。数据格式为parquet，包含多个特征如observation.state、action、observation.velocity、observation.effort以及多个摄像头的图像数据（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: xarm7
• 总集数: 1
• 总帧数: 10
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同observation.state

3. observation.velocity

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同observation.state

4. observation.effort

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 同observation.state

5. observation.images.cam_high

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

6. observation.images.cam_low

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

7. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

8. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型: image
   • 形状: [3, 480, 640]
   • 名称: channels, height, width

9. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. frame_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

11. episode_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

12. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

13. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 名称: null

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]