cw-workshop

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含902帧数据，1个任务和1个视频。数据特征包括动作、观察状态、图像、时间戳、帧索引、任务索引等。动作和观察状态的特征包括6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节位置。图像特征为480x640x3的视频数据，帧率为30fps。数据集的结构和详细信息可以在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 902
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径格式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 (observation.images.laptop):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

4. 时间戳 (timestamp):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 情节索引 (episode_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引 (index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]