taccap-g1-snap-storage-box-latches-0807

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于双机械臂触觉抓取操作任务。包含245个episode，总计490530帧，帧率为30fps。特征包括：动作（左右TCP的6维位置和抓取器位置）、状态（与动作相同维度）以及多个视觉观察：左右触觉传感器图像（400x700像素，RGB）、左右手腕相机图像（480x640像素，RGB）。所有图像均为H.264编码的视频。数据集仅包含一个抓取任务，适用于机器人模仿学习或强化学习研究。This dataset is created using the LeRobot framework, focusing on dual-arm tactile grasping manipulation tasks. It contains 245 episodes with a total of 490,530 frames at 30 fps. Features include: actions (6D positions of left and right TCP and gripper positions), states (same dimensions as actions), and multiple visual observations: left and right tactile sensor images (400x700 pixels, RGB), left and right wrist camera images (480x640 pixels, RGB). All images are H.264 encoded videos. The dataset contains only one grasping task, suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-snap-storage-box-latches-0807

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-snap-storage-box-latches-0807
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot创建

数据规模

• 总集数（Episodes）：245
• 总帧数（Frames）：490,530
• 总任务数：1
• 采样率（FPS）：30
• 分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集包含全部245个集数（0:245）

机器人类型

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪机器人）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 包含20维浮点数据，涵盖左右TCP（工具中心点）位置（x, y, z）和旋转参数（r1至r6），以及左右夹爪位置（gripper.pos）。

视觉观测（Observation Images）

数据集包含6个视频流，均为H.264编码，30 FPS，无音频：

• 左触觉图像（Left Tactile）：2个视角（left/right），分辨率400×700，RGB三通道
• 左腕部相机（Left Wrist）：分辨率480×640，RGB三通道
• 右触觉图像（Right Tactile）：2个视角（left/right），分辨率400×700，RGB三通道
• 右腕部相机（Right Wrist）：分辨率480×640，RGB三通道

其他特征

• 时间戳（Timestamp）：float32类型
• 帧索引（Frame Index）：int64类型
• 集数索引（Episode Index）：int64类型
• 索引（Index）：int64类型
• 任务索引（Task Index）：int64类型

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

如需引用该数据集，可使用以下BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }