pds_non_cyclic

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含500个episodes，115982帧，497个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。观测状态和动作数据包含14个维度的浮点数值，分别对应机器人的左右臂各关节状态。图像数据包括三个摄像头的视频数据，分辨率为480x640，格式为AV1编码的YUV420p视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pds_non_cyclic
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 500
• 总帧数: 115,982
• 总任务数: 497
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:500)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 维度名称:
  • right_waist
  • right_shoulder
  • right_elbow
  • right_forearm_roll
  • right_wrist_angle
  • right_wrist_rotate
  • right_gripper
  • left_waist
  • left_shoulder
  • left_elbow
  • left_forearm_roll
  • left_wrist_angle
  • left_wrist_rotate
  • left_gripper

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 维度名称: 与 observation.state 相同

图像观测

包含三个摄像头视角的视频数据：

1. 特征名: observation.images.cam_high
2. 特征名: observation.images.cam_left_wrist
3. 特征名: observation.images.cam_right_wrist

共同属性:

• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 50 FPS
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]