black-foam-redX_1

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。数据集包含81个总集数，共计46318个帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观测状态（6个浮点型关节位置）、三个视角的图像观测（顶部、腕部和D435i摄像头，均为480x640x3的视频数据），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，采样频率为30fps，数据总大小约为300MB（其中数据部分100MB，视频部分200MB）。数据集仅包含训练集，涵盖了所有81个集。

This dataset was created by LeRobot for robotics tasks. It contains a total of 81 episodes and 46,318 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include actions (6 floating-point joint positions), observation states (6 floating-point joint positions), image observations from three perspectives (top, wrist, and D435i camera, all as 480x640x3 video data), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, with a sampling frequency of 30fps, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The dataset only includes a training set, covering all 81 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: black-foam-redX_1
数据集链接: https://huggingface.co/datasets/DMDphilai/black-foam-redX_1
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
创建工具: LeRobot

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数据集结构

该数据集遵循 LeRobot 标准格式，包含 81 个片段（episodes），总帧数为 46,318 帧，帧率为 30 FPS。数据集共包含 1 个任务类型。

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂控制动作，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机械臂观察状态，特征名称与 action 一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.d435i	video	(480, 640, 3)	Intel RealSense D435i 摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 块大小（chunks_size）: 1000

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集（train）: 片段索引 0 至 80（共 81 个片段），即全部数据用于训练。

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备注

• 暂无主页（Homepage）、论文（Paper）和引用（Citation）信息，标注为“[More Information Needed]”。