first-so101_17

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自so_follower类型机器人的动作和观测数据。数据包括关节位置、两个摄像头的图像、时间戳以及情景/任务索引。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: first-so101_17
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息，与动作特征相同。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像

• 相机1 (observation.images.camera1):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 相机2 (observation.images.camera2):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供