smolvla_pickblock

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含28个任务片段和31527帧数据。数据集记录了机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）的动作和状态数据，以及480x640分辨率的正面和侧面视角视频（30fps）。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: smolvla_pickblock
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总任务数: 1
• 总情节数: 28
• 总帧数: 31527
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:28)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，表示机器人关节位置。
• 观测状态: 6维浮点数组，表示机器人关节位置。
• 观测图像 (前视): 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1。
• 观测图像 (侧视): 视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 数据索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower