eval_robustness_e9_3_full_dp_local_180k

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。包含25个episodes，10133帧，50个视频。数据集包含多种观察和动作特征，如机器人的关节状态、末端执行器位置、图像观察等。数据格式为parquet，视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 25
• 总帧数: 10133
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测 (Observation)

状态 (State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

末端执行器位置 (EE Pos)

• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 名称:
  • x
  • y
  • z
  • yaw

位置 (D Pos)

• 数据类型: float32
• 形状: [1, 3]
• 名称:
  • x
  • y
  • yaw

图像 (Images)

前视 (Front)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

俯视 (Above)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息: 同前视图像

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]
• 索引 (Index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:25

引用

• BibTeX: [More Information Needed]