toast1-to-plate-fix

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含40个episodes，26777帧，数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的结构包括动作、观察状态、图像等多个维度的数据，具体包括左右手臂和手部的动作、状态信息，以及多个视角的图像数据。数据集的详细信息在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集：fecasado/toast1-to-plate-fix

该数据集是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 数据集，专注于将物体（如吐司）从一个位置放置到盘子中的任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与配置

• 总片段数 (episodes)：40
• 总帧数 (frames)：26,777
• 总任务数 (tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (fps)：15
• 数据分片大小 (chunks)：1000 帧/片
• 数据划分：所有 40 个片段均用于训练 (train: "0:40")
• 机器人类型：blueberry_ros

数据结构

数据集包含以下几类数据，存储在 Parquet 和 MP4 文件中：

• 动作 (action): float32 类型，维度为 26，包含双臂 (左/右) 的线性/角速度、各手指关节控制、底盘移动指令。
• 观测状态 (observation.state): float32 类型，维度为 55，包括双臂 7 个关节的位置和力矩、每只手 5 个手指的位置和力矩、以及用户注视点坐标。
• 观测图像 (observation.images.)*: 分辨率均为 480x640 的彩色视频，编码为 AV1，帧率 15fps，包含以下四个视角：
  • left: 左侧相机
  • right: 右侧相机
  • user: 用户视角
  • user_gaze: 用户注视点视角
• 其他元数据：时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)。