toast1-to-plate-fix

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含40个episodes，26777帧，数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的结构包括动作、观察状态、图像等多个维度的数据，具体包括左右手臂和手部的动作、状态信息，以及多个视角的图像数据。数据集的详细信息在meta/info.json中有详细描述。This is a robotics-related dataset constructed using the LeRobot toolkit. It contains 40 episodes and a total of 26777 frames. The structured data is stored in Parquet format, while the video data is saved in MP4 format. The dataset encompasses multi-dimensional data including actions, observation states, images and more. Specifically, it includes motion and state information of the left and right arms as well as the hands, alongside image data captured from multiple viewpoints. Detailed descriptions of this dataset are provided in meta/info.json.

原始信息汇总

数据集：fecasado/toast1-to-plate-fix

该数据集是一个用于机器人操作任务的 LeRobot 数据集，专注于将物体（如吐司）从一个位置放置到盘子中的任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与配置

• 总片段数 (episodes)：40
• 总帧数 (frames)：26,777
• 总任务数 (tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (fps)：15
• 数据分片大小 (chunks)：1000 帧/片
• 数据划分：所有 40 个片段均用于训练 (train: "0:40")
• 机器人类型：blueberry_ros

数据结构

数据集包含以下几类数据，存储在 Parquet 和 MP4 文件中：

• 动作 (action): float32 类型，维度为 26，包含双臂 (左/右) 的线性/角速度、各手指关节控制、底盘移动指令。
• 观测状态 (observation.state): float32 类型，维度为 55，包括双臂 7 个关节的位置和力矩、每只手 5 个手指的位置和力矩、以及用户注视点坐标。
• 观测图像 (observation.images.)*: 分辨率均为 480x640 的彩色视频，编码为 AV1，帧率 15fps，包含以下四个视角：
  • left: 左侧相机
  • right: 右侧相机
  • user: 用户视角
  • user_gaze: 用户注视点视角
• 其他元数据：时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)。