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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含动作、观察状态、顶部和腕部摄像头图像等多种特征。数据集结构详细描述在元数据JSON文件中，包括动作数据类型、观察状态、图像尺寸和格式等信息。数据集许可为Apache 2.0，属于机器人任务类别。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 450
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 训练/测试划分: train 包含所有数据（索引 0:1）

数据构成

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作：包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作结构一致
observation.images.top_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频：分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps，3 通道 RGB
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频：分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps，3 通道 RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与使用

该数据集可通过 可视化界面 进行预览和交互。