record-test-50

该数据集是由LeRobot创建的机器人学习数据集，包含50个任务片段，共计29878帧数据。数据集记录了机器人6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置动作数据，以及相应的状态观测数据。同时包含来自正面和侧面的视频观测数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。数据集适用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-50
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 29878
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: (与动作空间相同)

图像观测

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

侧视摄像头

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失