vr-dataset-control-reversed-test-11

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，3584帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据结构包括动作（7维浮点数）、观察状态（26维浮点数）、左右和中心摄像头图像（256x288x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-11
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3584
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic
• 数据划分: 训练集 (包含所有2个情节)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 特征名称:
  • pose.position.x
  • pose.position.y
  • pose.position.z
  • pose.orientation.x
  • pose.orientation.y
  • pose.orientation.z
  • pose.orientation.w

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [26]
• 特征名称:
  • tcp_pose.position.x
  • tcp_pose.position.y
  • tcp_pose.position.z
  • tcp_pose.orientation.x
  • tcp_pose.orientation.y
  • tcp_pose.orientation.z
  • tcp_pose.orientation.w
  • tcp_velocity.linear.x
  • tcp_velocity.linear.y
  • tcp_velocity.linear.z
  • tcp_velocity.angular.x
  • tcp_velocity.angular.y
  • tcp_velocity.angular.z
  • tcp_error.x
  • tcp_error.y
  • tcp_error.z
  • tcp_error.rx
  • tcp_error.ry
  • tcp_error.rz
  • joint_positions.0
  • joint_positions.1
  • joint_positions.2
  • joint_positions.3
  • joint_positions.4
  • joint_positions.5
  • joint_positions.6

观测图像

左摄像头

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 256×288
• 通道数: 3
• 视频属性:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

中摄像头

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 256×288
• 通道数: 3
• 视频属性:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

右摄像头

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 256×288
• 通道数: 3
• 视频属性:
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-11

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供