grab_cup_3cam_skin
收藏资源简介：
该数据集包含使用SO-101机械臂执行“抓取蓝色杯子”任务的遥操作演示数据。共100个片段，总帧数39,868帧，时长约22.1分钟。机器人由SO-101主导臂遥操作控制从属臂。数据以30 Hz频率记录，每帧包含：关节状态（6个关节位置）、触觉读数（5个磁力计芯片的x、y、z磁场强度，共15个值，经过基线校正）、动作（6个目标关节位置）以及来自三个摄像头的图像（固定视角、侧边视角、手眼相机）。手眼相机实际帧率约22-23 fps，通过重复最后一帧强制对齐至30 Hz。触觉传感器为WowSkin磁性触觉皮肤，采样率约450 Hz，每30 Hz帧存储自上一帧以来接收到的样本均值，并减去每集开始时无接触条件下的基线。
Teleoperation demonstration dataset of a SO-101 robot arm grasping a blue cup. Data recorded via three cameras and a tactile sensor (WowSkin) mounted on the gripper. The task is grasp a blue cup, consisting of 100 episodes (39,868 frames, ~22.1 minutes). Robot: SO-101 slave arm teleoperated by SO-101 master arm. Recording frequency: 30 Hz. Each frame contains joint states, tactile readings, actions, and one image from each camera. Cameras include fixed view (left side of scene), side view (right side of scene), and hand-eye camera (on robot arm, actual frame rate ~22-23 fps, aligned to 30 fps by repeating last frame). The tactile sensor is WowSkin magnetic tactile skin with 5 magnetometer chips (center, left, right, up, down), each measuring magnetic field strength in x, y, z directions (unit μT). Sensor stream ~450 Hz, storing per 30 Hz frame the mean of samples received since the previous frame minus the baseline under no-contact condition at the start of each episode. Features: observation.state (21 values: 6 joint positions + 15 tactile values), action (6 target joint positions), observation.images.fixed/side/handeye (three camera videos).
grab_cup_3cam_skin 数据集概述
基本信息
- 数据集名称： grab_cup_3cam_skin
- 任务： "Grab the blue cup"（抓取蓝色杯子）
- 任务类别： robotics
- 标签： LeRobot、so101、tactile
- 数据配置文件： config_name 为 default，data_files 为 data//.parquet
数据集描述
使用 SO-101 机械臂抓取蓝色杯子的遥操作演示数据，通过 LeRobot 录制，配备三个摄像头以及安装在夹爪上的触觉传感器（WowSkin）。
录制规格
- 机器人： SO-101 从动臂，由 SO-101 主臂遥操作
- 回合数： 100（39,868 帧，约 22.1 分钟）
- 录制频率： 30 Hz
- 每帧内容： 关节状态、触觉读数、动作以及每个摄像头的一张图像
摄像头
所有摄像头均以 640x480 分辨率录制，存储为 30 fps AV1 视频。
| 摄像头 | 位置 | 帧率 |
|---|---|---|
fixed |
场景左侧 | 30 fps |
side |
场景右侧 | 30 fps |
handeye |
机械臂上 | 约 22-23 fps |
handeye 摄像头由于硬件限制，每秒仅提供约 22-23 个新帧。为保持所有数据流均为 30 fps 并与其他数据对齐，当没有新帧可用时会重复上一帧，因此该摄像头约每 4 帧中有 1 帧是前一帧的副本。
触觉传感器
夹爪上安装有 WowSkin 磁性触觉皮肤。
- 传感器组成： 5 个磁力计芯片（
center、left、right、up、down），每个芯片测量 x、y、z 三个方向的磁场，单位为 uT - 工作原理： 皮肤被按压时磁场发生变化
- 数据流频率： 约 450 Hz
- 处理方式： 每个 30 Hz 帧存储自上一帧以来接收样本的均值，并减去每个回合开始时无接触状态下采集的基线值
特征
observation.state（21 个值）： 前 6 个为关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），后 15 个为触觉值（skin_<chip>.x/y/z）action（6 个值）： 发送给机械臂的目标关节位置（来自主臂）observation.images.fixed、observation.images.side、observation.images.handeye： 摄像头视频
