bimanual-yam-open-drawer-0422

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-yam-open-drawer-0422
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 7
• 总帧数: 9337
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_yam_follower
• 数据分割: 训练集 (0:7)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 特征名称: 包含左右机械臂各7个关节的位置（.pos）和力/力矩（.eff）信息。

图像观测

所有视频特征均使用AV1编解码器，YUV420p像素格式，无音频，非深度图，帧率为30 FPS。

1. observation.images.left_palm

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 视频高度: 640
   • 视频宽度: 480
   • 通道数: 3

2. observation.images.right_palm

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 视频高度: 640
   • 视频宽度: 480
   • 通道数: 3

3. observation.images.top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频高度: 480
   • 视频宽度: 640
   • 通道数: 3

4. observation.images.left

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频高度: 720
   • 视频宽度: 1280
   • 通道数: 3

5. observation.images.right

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频高度: 720
   • 视频宽度: 1280
   • 通道数: 3

索引与元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用格式: 信息缺失