Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_2

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并且与LeRobot完全兼容。

原始信息汇总

数据集名称

Leju_Kuavo_4_box_storage_parcel_2

任务概述

• 总 episodes：199
• 总帧数：274111
• FPS：30
• 数据集大小：7.79 GB
• 任务描述：将包裹从传送带移到桌子左侧的箱子中。

机器人配置

• 机器人名称：Leju_Kuavo_4
• 末端执行器类型：二指末端执行器
• 遥操作类型：VR 控制器
• 操作类型：固定双臂操作
• 环境类型：真实世界

场景与物体

• 场景类型：物流->分拣中心
• 物体：桌子、包裹、传送带、箱子（均未知具体材质或尺寸）

子任务与原子动作

• 子任务数量：1
  • 将包裹从传送带移到桌子左侧的箱子中
• 原子动作：抓取、拾取、放置

传感器与相机

• 传感器：
  • cam_front_head_rgb：分辨率 848x480，H.264 编码，30 FPS
  • cam_left_wrist_rgb：分辨率 848x480，H.264 编码，30 FPS
  • cam_right_wrist_rgb：分辨率 848x480，H.264 编码，30 FPS
• 坐标系：右手系
• 单位：
  • 关节旋转：弧度
  • 末端执行器旋转：弧度
  • 末端执行器平移：米

数据集统计

指标	值
总 Episodes	199
总帧数	274111
总任务数	1
总视频数	597
总数据块数	1
数据块大小	1000
FPS	30
状态维度	52
动作维度	40
相机视角数	3
数据集大小	7.79 GB

数据划分

• 训练集：Episodes 0～198

数据集结构

• 格式：基于 LeRobot 扩展格式，完全兼容 LeRobot
• 数据文件路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_head_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 目录结构：
  • annotations/：包含 5 个注释文件（如末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动、夹爪模式）
  • data/chunk-000/：包含 199 个 parquet 文件
  • meta/：包含 episodes、episodes_stats、info、tasks 元数据文件
  • videos/chunk-000/：包含 3 个相机视角的子目录
  • info.yaml

特征（YAML）

• 观测图像：3 个相机视角，均为 dtype: video，形状 480x848x3，H.264 编码，30 FPS
• 状态：52 维 float32，包含左右臂、腿、手、头部关节位置，以及左右末端执行器位置与欧拉角
• 动作：40 维 float32，与状态中关节维度对应
• 额外特征：gripper_open_scale_state/action、eef_sim_pose_state/action、eef_direction_state/action、eef_velocity_state/action、eef_acc_mag_state/action

注释

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

标签

• RoboCOIN
• LeRobot

贡献者

• RoboCOIN 团队，北京智源人工智能研究院（BAAI）

许可协议

• Apache 2.0

引用

• 论文：arXiv:2511.17441
• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN