cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_000746
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 数据集名称： cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_000746
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 许可协议： Apache-2.0
- 数据格式： Parquet 文件（位于
data/*/*.parquet）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）： 7
- 总帧数（Frames）： 5630
- 总任务数（Tasks）： 1
- 帧率（FPS）： 30
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 数据块大小： 1000 帧/块
机器人配置
- 机器人类型： starpilot_yam_gripper
数据划分
- 训练集（train）： 片段索引 0 至 6（共7个片段）
数据特征
动作（action）
- 维度： 14
- 数据类型： float32
- 字段说明： 包含两个机械臂（arm1 和 arm2）的笛卡尔坐标（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）及夹爪宽度（grip_width）
观测状态（observation.state）
- 维度： 32
- 数据类型： float32
- 字段说明： 每个机械臂包含编码器角度（enc_deg）、IMU 加速度（ax, ay, az）、IMU 角速度（gx, gy, gz）、位姿（位置 x, y, z 和四元数 qx, qy, qz, qw）、夹爪开合状态（gripper_open）及夹爪距离（gripper_distance_m）
观测图像（observation.images）
- 视频分辨率与编码： 各摄像头均采用 h264 编码，yuv420p 像素格式，帧率 30 FPS，无音频
- 摄像头列表：
left_wrist_0_camera_rgb_image：480×640 分辨率，3 通道left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：480×640 分辨率，3 通道right_wrist_0_camera_rgb_image：480×640 分辨率，3 通道right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：480×640 分辨率，3 通道base_0_camera_rgb_image：480×640 分辨率，3 通道base_1_camera_rgb_image：768×1024 分辨率，3 通道
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{索引}/file-{索引}.parquet - 视频文件：
videos/{视频键}/chunk-{索引}/file-{索引}.mp4
