BLVD

BLVD 是视觉认知计算与智能车辆实验室收集的大规模 5D 语义数据集。
该数据集包含 654 个高分辨率视频剪辑，这些剪辑来自中国智能汽车验证中心 (IVPCC) 所在的中国江苏省常熟市，总帧数为 120k。 RGB 数据和 3D 点云的帧速率为 10fps/秒。该数据集包含完全注释的帧，产生 249,129 个 3D 注释、4,902 个用于跟踪的独立个体，总长度为 214,922 个点、6,004 个用于 5D 交互式事件识别的有效片段，以及 4,900 个用于 5D 意图预测的个体。根据物体密度（低和高）和光照条件（白天和夜间），这些任务包含在四种场景中。