first-so101_7

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人的动作和状态观测数据，具体包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及来自两个摄像头的图像数据（分辨率为720x1280，3通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: first-so101_7
• 发布者: pshingavi
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态。
• 关节名称: 与“动作”特征相同。

图像观测1

• 特征键: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: [“height”, “width”, “channels”]
• 描述: 来自 camera1 的视频帧，分辨率为 720x1280，3通道（RGB）。

图像观测2

• 特征键: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: [“height”, “width”, “channels”]
• 描述: 来自 camera2 的视频帧，分辨率为 720x1280，3通道（RGB）。

元数据

• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 回合索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

统计信息

根据 meta/info.json 文件，当前统计信息如下：

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未定义（splits 字段为空对象）。

其他信息

• 主页: 未提供。
• 论文: 未提供。
• 引用信息: 未提供。