liftplush

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集的结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型（ergocub）、总集数（50）、总帧数（3423）等元数据。数据集包含动作、观察状态、图像、时间戳和索引等特征。数据以parquet文件和视频文件形式存储，并描述了具体的路径和格式。数据集采用Apache 2.0许可证，但未提供详细的描述或主页信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: liftplush
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: ergocub
• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 3423
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (0:50)
• 代码库版本: v3.0

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 内容: 左右手位置（x, y, z）、左右手方向（d1-d6）、头部方向（d1-d6）、左右手指关节角度。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 内容: 与动作特征相同，包含左右手位置、方向、头部方向及左右手指关节角度。

观测图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供