agilex_build_blocks

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: agilex_build_blocks
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, H, u, a, i, h, a, i, L, y, u, /, a, g, i, l, e, x, _, b, u, i, l, d, _, b, l, o, c, k, s

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 500
• 总帧数: 464131
• 总任务数: 2
• 总视频数: 1500
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:500

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [38]
  • 名称: 包含左右关节位置、夹持器状态、Agilex和Pika的坐标及变化量
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [38]
  • 名称: 与observation.state相同
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: fps=30.0, height=720, width=1280, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]