droid16_rr

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Franka机器人的数据。数据集结构包括观察（状态和图像）、动作、时间戳和索引。观察数据包括状态（8个float32值）和来自三个不同摄像头的图像（exterior_image_1_left、exterior_image_2_left、wrist_image_left），每个图像的分辨率为180x320像素，3个通道。动作用7个float32值表示。数据集包含1个episode、342帧和3个视频，帧率为15 fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid16_rr
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/error-magnet/droid16_rr
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置: 默认配置的数据文件位于 data/*/*.parquet

数据统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 342
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 分割: 训练集包含所有数据（索引 0:1）

特征说明

观测特征

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

图像观测特征

• observation.images.exterior_image_1_left

  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.exterior_image_2_left

  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.wrist_image_left

  • 数据类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
  • 视频信息:
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 15
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用 BibTeX: 未提供