picking_wok

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是bi_ur5机器人。数据集包含动作、观察（状态、速度、夹爪位置）以及来自多个摄像头（top_rgb、left_rgb、right_rgb）的图像。数据集包含50个片段，9597帧和150个视频，帧率为30 fps。数据存储在parquet文件和视频文件中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总集数: 50
• 总帧数: 9597
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:50

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • motors:
    • left_shoulder_pan
    • left_shoulder_lift
    • left_elbow_flex
    • left_wrist_1
    • left_wrist_2
    • left_wrist_3
    • left_gripper
    • right_shoulder_pan
    • right_shoulder_lift
    • right_elbow_flex
    • right_wrist_1
    • right_wrist_2
    • right_wrist_3
    • right_gripper

观测 (observation)

状态 (state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • arms: (同action)

速度 (velocity)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • arms: (同action)

夹爪位置 (gripper_position)

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 名称:
  • gripper:
    • left_gripper
    • right_gripper

图像 (images)

顶部RGB (top_rgb)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

左侧RGB (left_rgb)

• 同top_rgb

右侧RGB (right_rgb)

• 同top_rgb

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]