train_v1_BGR_20260718_170250

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: train_v1_BGR_20260718_170250
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总集数 (episodes): 20
• 总帧数: 14,492
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据分片: 训练集 (train) 覆盖全部 20 个 episodes

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人6个关节动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节状态（与action命名相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS，YUV420P格式
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，YUV420P格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件: 采用 Parquet 格式，存放在 data/*/*.parquet
• 视频文件: 采用 MP4 格式，存放在 videos/{video_key}/chunk-*/file-*.mp4
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 元数据配置文件: meta/info.json