so100_keyboard_teleop_3

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含3个episodes，共5690帧数据，主要用于机器人状态观测和动作控制。数据内容包括：6维浮点数组表示的状态观测数据（包含肩部、肘部、腕部和夹持器的角度信息）、主摄像头和副摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps，AV1编码）、6维浮点数组表示的动作数据，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_keyboard_teleop_3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 5690
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部3个情节（索引0到3）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 特征名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• observation.images.main
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 480像素
    • 宽度: 640像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.images.secondary_0
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channel
  • 视频信息: 与main图像相同

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 特征名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

元数据

• timestamp: 数据类型float32，形状[1]
• frame_index: 数据类型int64，形状[1]
• episode_index: 数据类型int64，形状[1]
• index: 数据类型int64，形状[1]
• task_index: 数据类型int64，形状[1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sri-Ram-A/so100_keyboard_teleop_3

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供