eval_bigrun-sft-act-1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_bigrun-sft-act-1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: ned2
• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 1561
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 21 FPS
• 块大小: 1000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:2)

数据特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 特征名: base_to_arm.pos, arm_to_elbow.pos, elbow_to_forearm.pos, forearm_to_hand.pos, hand_to_shoulder.pos, shoulder_to_wrist.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 特征名: base_to_arm.pos, arm_to_elbow.pos, elbow_to_forearm.pos, forearm_to_hand.pos, hand_to_shoulder.pos, shoulder_to_wrist.pos, gripper.pos

• 腕部图像观测 (observation.images.wrist)

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 特征名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 848
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 21
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 外部图像观测 (observation.images.external)

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 特征名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 21
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 时间戳 (timestamp)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

• 帧索引 (frame_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

• 情节索引 (episode_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

• 索引 (index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

• 任务索引 (task_index)

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]