beta_test_wire_flip_nvenc

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作任务的测试数据。数据集包含21个片段，总计12373帧，帧率为30fps。数据内容包括机器人的关节位置（左肩、右肩、肘部、手腕等）、夹爪位置以及来自多个摄像头角度（左腕、右腕、正面、侧面）的视频观察。数据集的任务名称为'beta_test_wire_flip_rotate'，可能用于测试机器人对线缆的翻转和旋转操作。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： beta_test_wire_flip_nvenc
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 21
• 总帧数： 12373
• 总视频数： 84
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 任务名称： beta_test_wire_flip_rotate

数据划分

• 训练集： 包含全部 21 个情节

数据结构与特征

数据集以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段说明

1. action

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 描述： 14维机器人关节位置动作指令，包括左/右肩、肘、腕关节及夹爪位置。

2. observation.state

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 描述： 14维机器人关节位置状态观测，与 action 字段的维度与命名一致。

3. observation.images.wrist_left

   • 数据类型： video
   • 原始形状： [480, 640, 3]
   • 视频信息： 编码为 HEVC，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。视频高度224，宽度224。

4. observation.images.wrist_right

   • 数据类型： video
   • 原始形状： [720, 1280, 3]
   • 视频信息： 编码为 HEVC，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。视频高度224，宽度224。

5. observation.images.front

   • 数据类型： video
   • 原始形状： [720, 1280, 3]
   • 视频信息： 编码为 HEVC，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。视频高度224，宽度224。

6. observation.images.side

   • 数据类型： video
   • 原始形状： [480, 640, 3]
   • 视频信息： 编码为 HEVC，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。视频高度224，宽度224。

7. 索引与元数据字段

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
   • index: 索引 (int64, shape [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

技术细节

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： sam_evt2

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式： [More Information Needed]