M2S_53_09

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_53_09
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/exaFLOPs09/M2S_53_09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 551,319
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:600）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 整数，形状[1]
• kitchen_sub_num: 整数，形状[1]
• kitchen_type: 整数，形状[1]
• task_index: 整数，形状[1]
• subtask_index: 整数，形状[1]

情节与帧标识

• episode_index: 整数，形状[1]
• frame_index: 整数，形状[1]
• index: 整数，形状[1]
• is_first: 整数，形状[1]
• is_last: 整数，形状[1]
• timestamp: 浮点数，形状[1]

机器人状态

• initial_pose: 浮点数，形状[6]，包含位姿信息（x, y, qw, qx, qy, qz）
• observation.state: 浮点数，形状[23]，包含状态信息（l_x, l_y, l_z, l_r1, l_r2, l_r3, l_r4, l_r5, l_r6, r_x, r_y, r_z, r_r1, r_r2, r_r3, r_r4, r_r5, r_r6, l_gripper, r_gripper, v_x, v_y, omega）
• joint_angles: 浮点数，形状[14]，包含关节角度信息（arm1_base_link_joint, arm2_base_link_joint, link11_joint, link21_joint, link12_joint, link22_joint, link13_joint, link23_joint, link14_joint, link24_joint, link15_joint, link25_joint, gripper1_joint, gripper2_joint）

视觉观察

• observation.images.front: 视频格式，分辨率240x320x3，编码H.264，像素格式yuv420p，无音频，非深度图
• observation.images.wrist_left: 视频格式，分辨率240x320x3，编码H.264，像素格式yuv420p，无音频，非深度图
• observation.images.wrist_right: 视频格式，分辨率240x320x3，编码H.264，像素格式yuv420p，无音频，非深度图

动作

• action: 浮点数，形状[23]，包含动作信息（l_x, l_y, l_z, l_r1, l_r2, l_r3, l_r4, l_r5, l_r6, r_x, r_y, r_z, r_r1, r_r2, r_r3, r_r4, r_r5, r_r6, l_gripper, r_gripper, v_x, v_y, omega）

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失