pick_pack

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，具体为bi_so_follower机器人类型。数据集包含41个episodes，总计119563帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据包括动作（12个浮点型参数）、观察状态（同样12个浮点型参数）、左右摄像头的图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_pack
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 41
• 总帧数: 119563
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 默认配置: data/*/*.parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引0至41）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置，特征名称与动作特征完全相同。

观测图像

左相机1图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右腕部相机图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与左相机1图像完全相同。

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供