ffw_sg2_rev1_0604_wheel2_hh_d1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_0604_wheel2_hh_d1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]

数据集结构与规模

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 7294
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 15
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集分割: 全部数据用于训练 (train: 0:5)

数据特征

数据集包含以下特征字段，均为浮点类型或视频类型：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像，编码格式 libx264，色彩空间 yuv420p
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左腕摄像头图像，编码格式 libx264，色彩空间 yuv420p
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右腕摄像头图像，编码格式 libx264，色彩空间 yuv420p
observation.state	float32	[19]	机器人状态信息，包含左右臂关节、左右夹爪关节、头部关节及升降关节，共19维
action	float32	[19]	动作信息，与状态维度一致，共19维

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

当前引用信息为 [More Information Needed]，暂无具体 BibTeX 格式引用内容。