pick_blue_cube

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态、图像（顶部、前部、夹爪）等多个特征。具体包括6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）的动作和状态数据，以及480x640分辨率的RGB视频数据（30fps）。数据集包含90个episodes，23178帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集概述：pick_blue_cube

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于“拾取蓝色立方体”（pick blue cube）这一单一任务。数据集使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证公开。

基本信息

• 数据集名称：pick_blue_cube
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建框架：LeRobot
• 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/VMuccio/pick_blue_cube
• 可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=VMuccio/pick_blue_cube

数据规模

• 总任务数：1
• 总演示片段数（Episodes）：90
• 总帧数：23,178
• 帧率：30 FPS
• 数据文件总大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件总大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 数据分块：每块 1000 帧

数据集划分

• 训练集：全部 90 个演示片段（索引 0 到 89）

特征与数据结构

数据集包含多模态信息，每个时间步对应一条记录，主要特征如下：

特征名	类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人关节动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态观测值（维度与动作一致）
observation.images.gripper	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	夹爪视角摄像头图像，高度480，宽度640，RGB三通道，30 FPS
observation.images.top	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	顶部视角摄像头图像
observation.images.front	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	前部视角摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	每个片段内的帧索引
episode_index	int64	(1,)	演示片段索引
index	int64	(1,)	全局帧索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（该数据集仅1个任务）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（相关的跟随式机器人）

数据存储格式

• 主数据：Parquet 文件，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：MP4 文件，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 该数据集包含 3 个视频摄像头视角（夹爪、顶部、前部），每个视角均为 480x640 分辨率、30 FPS 的 AV1 编码视频。
• 所有动作空间和状态空间均为 6 维，对应 5 个自由度关节（肩部、肘部、腕部）和 1 个夹爪自由度。
• 数据集中所有演示均用于训练，无验证集或测试集划分。