so101_pickplace_test_20260727_201355
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot项目创建的，专门用于机器人学领域的抓取放置任务测试。数据集包含一个单个episode，总时长为1151帧，对应一个完整的总任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。主要特征包括：动作数据（action），包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样包含6个浮点型关节位置；观察图像（observation.images.front和observation.images.wrist），均为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编码；以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。该数据集适用于机器人控制和学习任务，支持训练和测试场景。
This dataset was developed via the LeRobot project for grasping and placement task testing in the field of robotics. It contains a single episode with a total of 1151 frames, corresponding to one full task. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset's features include: Action data (action), which consists of 6 floating-point joint positions including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position; Observation state (observation.state), which also includes 6 floating-point joint positions; Observation images (observation.images.front and observation.images.wrist), both in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30 fps, and encoded using AV1; plus other metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to robot control and learning tasks, supporting both training and testing.
数据集概述
- 名称: so101_pickplace_test_20260727_201355
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 6维关节状态（与动作维度一致） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 1 |
| 总帧数 (total_frames) | 1151 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
数据划分
- 训练集 (train): 片段索引 0:1（即全部数据用于训练）
机器人类型
- 机器人: so_follower
数据文件格式
- 数据文件:
data/*/*.parquet（Parquet 格式） - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式） - 元数据文件:
meta/info.json
