SmolVLA_Stacking_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观测数据，如关节位置、头顶和手腕摄像头图像、时间戳以及情景/任务索引。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频数据。

原始信息汇总

SmolVLA_Stacking_2 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SmolVLA_Stacking_2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/TANAY779/SmolVLA_Stacking_2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 特征名: observation.images.overhead

• 数据类型: video

• 形状: [960, 1280, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 特征名: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [960, 1280, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

备注

• 数据集主页信息待补充
• 相关论文信息待补充
• 引用格式待补充