eval_t10_pick_and_place

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so101_follower机器人。数据集包含4个完整的情节（episodes），总计1738帧数据和8个视频片段。数据特征包括6维的动作控制信号（肩部平移位置、肩部抬升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供1080p分辨率的前视和上视摄像头视频流，帧率为30fps。数据集主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_t10_pick_and_place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总剧集数: 4
• 总帧数: 1738
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:4）

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察特征

状态观察

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观察

前视图像

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称:
  • 高度
  • 宽度
  • 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

上视图像

• 名称: observation.images.up
• 数据类型: 视频
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称:
  • 高度
  • 宽度
  • 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 剧集索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower