fruittrainview-20260117-213914
收藏Hugging Face2026-01-17 更新2026-01-17 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种特征，如7维的动作向量（包括位置和夹持器的变化）、27维的观察状态向量（包括末端执行器位置、关节位置、速度和电流等）、两个训练图像视频流（分辨率为480x640，3通道）。数据集结构包括2627帧、2个集、1个任务和4个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
radiance-nt
创建时间：
2026-01-17
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： fruittrainview-20260117-213914
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 2
- 总帧数： 2627
- 总视频数： 4
- 总数据块数： 1
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 分割： 训练集 (0:2)
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [7]
- 名称：
- delta_x.pos
- delta_y.pos
- delta_z.pos
- delta_roll.pos
- delta_pitch.pos
- delta_yaw.pos
- delta_gripper.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [27]
- 名称：
- end_effector_pos.x
- end_effector_pos.y
- end_effector_pos.z
- end_effector_pos.roll
- end_effector_pos.pitch
- end_effector_pos.yaw
- joint_1.pos
- joint_1.vel
- joint_1.cur
- joint_2.pos
- joint_2.vel
- joint_2.cur
- joint_3.pos
- joint_3.vel
- joint_3.cur
- joint_4.pos
- joint_4.vel
- joint_4.cur
- joint_5.pos
- joint_5.vel
- joint_5.cur
- joint_6.pos
- joint_6.vel
- joint_6.cur
- gripper.pos
- gripper.vel
- gripper.cur
观测图像 (train_1)
- 数据类型： 视频
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：false
观测图像 (train_2)
- 数据类型： 视频
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
- height
- width
- channels
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 包含音频：false
其他特征
- 时间戳：
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 帧索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 情节索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 任务索引：
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
元数据
- 代码库版本： v2.1
- 机器人类型： arx_arm
引用信息
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- BibTeX： [More Information Needed]
