test5

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含18个episodes，10837帧，30fps的视频数据，机器人类型为Unitree_G1_Inspire。数据集中包含观测状态（observation.state）、动作（action）、图像观测（observation.images.cam_ego_view）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等特征。观测状态和动作都是26维的浮点数组，分别对应机器人的左右肩、肘、腕和手的各个关节。图像观测是480x640x3的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 18
• 总片段数: 18
• 总帧数: 10837
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部18个片段 (索引0到18)

机器人信息

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 代码库版本: v2.1

数据特征

观察状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 关节名称: 包含26个机器人关节状态，涵盖左/右肩部、肘部、腕部及手部各手指关节。

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 关节名称: 与观察状态对应的26个机器人关节动作指令。

图像观察

• 特征键: observation.images.cam_ego_view
• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型float32，形状[1]。
• 帧索引: 数据类型int64，形状[1]。
• 片段索引: 数据类型int64，形状[1]。
• 索引: 数据类型int64，形状[1]。
• 任务索引: 数据类型int64，形状[1]。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失